论文部分内容阅读
考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用.针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性.最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子,验证了其控制效果.
一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制
【摘 要】
：
考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用.针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连
【机 构】
：
西安交通大学理学院信息科学与系统科学研究所
【出 处】
：
信阳师范学院学报：自然科学版
【发表日期】
：
2003年4期
其他文献
目的 探讨氟哌噻吨美利曲辛片对上腹痛综合征（EPS）的疗效和安全性。方法 200例符合罗马Ⅲ诊断标准并伴有轻、中度焦虑/抑郁的EPS患者随机分为4组,每组50例。分别给予黛力新、常
介绍了积累聚β-羟基丁酸酯(PHB)的细菌种类,国内外关于PHB研究的进展、发展状况及PHB的独特性质和应用前景,并概括论述了PHB的合成及降解途径.
写作的本来意义与功名利禄不太相干.它是人们社会生活的应有内容,也是人们心理生活的应有内容,它属于生活本身.对于好的作者来说,写作就是过程:写作使我们充实,使我们充满欢
近年来,恶性室性心律失常的治疗开辟了一种新的治疗方法--埋藏式自动心脏复律除颤器（implantable cardioverter defibrillator,ICD）.ICD能迅速感知并识别危及生命的恶性心律失
本文主要论述内部网网络管理中用户简单监控系统的开发方法,提出一个基于Web的、跨操作系统平台的内部网网络用户简单监控系统的总体初步设计与实施方案,同时较详细地探讨了
定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.