【摘 要】
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给出了基于卡尔曼滤波的测速方法,并利用电流、角速度等参数估算出加速度,作为卡尔曼滤波的控制输入。仿真了该方法的稳态和动态性能,并与其他滤波方法做了对比;将该方法应用
【机 构】
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中国科学院上海技术物理研究所,中国科学院红外探测与成像技术重点实验室
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给出了基于卡尔曼滤波的测速方法,并利用电流、角速度等参数估算出加速度,作为卡尔曼滤波的控制输入。仿真了该方法的稳态和动态性能,并与其他滤波方法做了对比;将该方法应用于某伺服系统,测试并分析了系统的0.1°/s阶跃响应、频域特性及参数摄动对滤波性能的影响。结果表明,该方法减小了低速时的测速误差和相位延时,扩展了速度环带宽,并且对参数变化不敏感,具有较强的鲁棒性。
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