基于RGB-D传感器的车间三维场景建模

来源 :华南理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 13次 | 上传用户：lsy0718

【摘要】

：

感知车间环境是实现自动引导小车(AGV)智能化自主运行的基础.三维场景建模比二维地图更适于表达非结构化场景信息,然而已有的激光雷达技术和视觉技术实现方法都有其不足之处.文中利用RGB-D深度传感器,结合移动机器人及开源机器人操作系统(ROS)建构了一套软硬件系统,用于制造车间环境的复杂大场景三维建模;介绍了该系统光机电硬件和ROS软件的各模块功能与集成设计,以及相应的扫描策略,并用该集成系统进行了

【作者】

：

全思博李伟光郑少华

【机构】

：

华南理工大学机械与汽车工程学院

【出处】

：

华南理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2015年06期

【关键词】

：

移动机器人三维场景建模 ROS 车间环境 mobile robot three-dimension scene modeling ROS manufac

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