论文部分内容阅读
针对蚁群算法应用于移动机器人路径规划时,出现的死锁、收敛慢、易陷入局部最优以及路径不平滑的问题,提出了一种融合改进A*蚁群算法与滚动窗口法的平滑路径规划方法。首先,用改进的A*算法初始化蚁群信息素,解决前期蚁群效率低的问题。然后,改进状态转移概率函数,在函数中考虑可行路径“活跃度”以及终点位置,避免死锁现象。同时,基于不平等原则机制更新蚁群的信息素,避免陷入局部最优路径,加快算法的收敛速度。其次,融合滚动窗口法,在全局路径规划的基础上,结合动态避障策略进行局部实