【摘 要】
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柔性触觉传感器易于贴合皮肤等不规则表面，相比刚性传感器具有更强的信号感知能力、更高的精度和更佳的穿戴舒适性，因而其在人机交互、医疗设备、可穿戴设备、健康监测等领域中发挥了重要作用。本综述从传感器不同工作原理出发，对柔性触觉传感器进行了系统的介绍和对比，从结构优化的角度分析了传感器性能优化方法，整理出微结构、结构疏松化、多模态测量等3种电磁原理中的共性设计方法。本文还总结了柔性触觉传感器在医疗康复机
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62025307,U1913209）； 北京市自然科学基金项目（JQ19020）；
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柔性触觉传感器易于贴合皮肤等不规则表面，相比刚性传感器具有更强的信号感知能力、更高的精度和更佳的穿戴舒适性，因而其在人机交互、医疗设备、可穿戴设备、健康监测等领域中发挥了重要作用。本综述从传感器不同工作原理出发，对柔性触觉传感器进行了系统的介绍和对比，从结构优化的角度分析了传感器性能优化方法，整理出微结构、结构疏松化、多模态测量等3种电磁原理中的共性设计方法。本文还总结了柔性触觉传感器在医疗康复机器人领域中的应用，整理出机器人控制、人机交互、医疗器械和生理信息监测等4种具体应用场景，分析不同的应用场景对传感器性能的不同需求，如机器人控制需要高精度、短响应时间；人机交互需要大面积、多模态等，并给出部分结构优化设计与应用之间的关联。最后本文简要介绍了柔性触觉传感器信息提取和信息融合等智能信息处理方法，并对柔性触觉传感器的发展趋势进行了展望。
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