【摘 要】
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复杂动态环境下自主避障能力已成为无人机亟待解决的关键问题。针对现有避障算法通过调向或调速进行规避障碍的缺点，基于速度障碍法，提出一种同时调向与调速的混合避障策略。首先，根据速度障碍法原理，判断无人机与动态障碍物是否存在飞行冲突；然后分别在单动态障碍物和多动态障碍物场景下，利用数学公式精确推导出无人机避障所需要调整的航向与速度大小之间的关系，并在目标函数的约束下，完成最优避障策略的求解。最后的仿真表
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复杂动态环境下自主避障能力已成为无人机亟待解决的关键问题。针对现有避障算法通过调向或调速进行规避障碍的缺点，基于速度障碍法，提出一种同时调向与调速的混合避障策略。首先，根据速度障碍法原理，判断无人机与动态障碍物是否存在飞行冲突；然后分别在单动态障碍物和多动态障碍物场景下，利用数学公式精确推导出无人机避障所需要调整的航向与速度大小之间的关系，并在目标函数的约束下，完成最优避障策略的求解。最后的仿真表明，在单/多动态障碍物威胁下，本文所提出的算法具有有效性与高效性。
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