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提出一种基于偏差分离的双线性控制策略,并将其应用到小型无人直升机的航向控制中.双线性控制策略把系统模型分解为两部分：线性模型和不确定项.用偏差分离结构获取不确定项的信息.控制器也由两部分组成,一部分根据线性模型设计常规线性控制器;另一部分则基于不确定项的信息设计线性补偿控制器.仿真结果表明了所提出的双线性控制策略的有效性.