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提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据.更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台.
基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测
【摘 要】
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提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的
【机 构】
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中国科学院合肥智能机械研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年3期
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