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以实验室移动机器人为研究对象，首先设计了机械爪、机械臂和摆臂的结构，论述其工作原理并根据设计要求进行了材料选取和电机选型，其次用Solid Works软件对其进行结构设计和三维建模，然后对其导入到ADAMS软件中进行运动学仿真，确定和优化最终设计方案，摆臂采用履带式传动，双机械臂采用单臂五自由度的设计方案。