【摘 要】
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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系
【机 构】
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北京钢铁学院机器人研究所,北京钢铁学院机器人研究所
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本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型。
This paper made a single closed-chain robot kinematics analysis and dynamic analysis. For the exercise analysis, the single closed-chain is divided into left and right two-way, to establish the position of a middle rod. The formulas of displacement, velocity and acceleration of the driven joint are obtained from the identities of velocity and acceleration. On this basis, the formula of velocity and acceleration of each rod is derived. Then, the Kane equation is used to derive a kinematic inverse problem calculation model for single closed-chain robots.
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