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考虑任务主体的自治性，引人多主体TCTP（MaTCTP）。MaTCTP是理性个体协作问题，通过利益补偿机制解决MaTCTP中不同主体问的利益协调转移问题。借鉴资源交换协调思路，将MaTCTP看作不同利益主体任务之间关于时间资源的交换协调；基于补偿机制建立MaTCTP的协商协调求解，求解过程满足主体的信息私有性、利益独立性和决策自主性要求，能够得到一个帕累托改善的结果。以多主体动态再调度为例，阐述了MaTCTP的应用。