【摘 要】
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分析了机器人装配系统中引起装配件和装配基础件相对位姿误差的主要误差来源 ,即机器人运动参数误差、各关节的间隙和构件的制造误差、工件传送装置的定位误差、夹具夹爪的定
【机 构】
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分析了机器人装配系统中引起装配件和装配基础件相对位姿误差的主要误差来源 ,即机器人运动参数误差、各关节的间隙和构件的制造误差、工件传送装置的定位误差、夹具夹爪的定位误差等 ;并推导出了以上各误差对装配件和装配基础件间相对位姿误差的影响关系式 ,为机器人自动化装配系统的设计提供了理论依据。
The main sources of error caused by the relative position and orientation error of the assembly and the assembly base are analyzed in the robot assembly system. That is, the error of the robot’s motion parameters, the gap of each joint and the manufacturing error of the components, the positioning error of the workpiece transfer device, Error and so on. And the relationship between the above errors and the relative position and orientation errors between the assembly and the assembly foundation is deduced, which provides a theoretical basis for the design of robotic assembly system.
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