轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真

来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户：shijiatiedaoxueyuan

【摘要】

：

结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析.基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合

【作者】

：

唐新星张德勇王瑞苏成志韩方元

【机构】

：

长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130022;长春理工大学人工智能学院,吉林长春 130022

【出处】

：

机械传动

【发表日期】

：

2021年11期

【关键词】

：

轮足混合式行走机器人运动学螺旋理论影响系数法姿态调整

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

不同孕期使用胰岛素对妊娠糖尿病患者妊娠结局的影响

目的探讨不同孕期使用胰岛素对妊娠糖尿病(GDM)患者妊娠结局的影响.方法回顾性分析2020年4月—2021年3月该院106例GDM患者的资料,根据接受胰岛素治疗的起始孕周分为两组,其中早期组(胰岛素起始治疗时间0.05).两组剖宫产率对比,差异无统计学意义(χ2=0.040,P>0.05).早期组妊娠高血压、产后出血、羊水过多、早产的发生率5.77％、3.85％、5.77％、3.85％均低于晚期组20.37％、16.67％、20.37％、18.52％,差异有统计学意义(χ2=4.927、4.682、4

期刊

孕期胰岛素妊娠糖尿病妊娠结局

慢性疾病轨迹模式的目标干预在老年2型糖尿病患者中的应用分析

目的分析慢性疾病轨迹模式的目标干预在老年2型糖尿病(T2DM)患者干预中的价值.方法选取该院2018年7月—2020年5月老年T2DM患者107例,其中53例为对照组实施常规护理,另54例为观察组在对照组基础上结合慢性疾病轨迹模式的目标干预,比较两组干预前后负性情绪(SAS、SDS)、自我效能(GSES)、治疗依从性、生活质量(DSQL)、护理期间自我管理能力.结果干预后观察组SAS、SDS、DSQL评分较对照组更优,GSES评分较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);观察组总依从率90.74

期刊

2型糖尿病慢性疾病轨迹模式自我效能

按许用传动角综合单曲柄双摇杆式翻板机驱动机构

单曲柄双摇杆式翻板机驱动机构,实为两套共驱动轴的正置式曲柄摇杆机构,但两曲柄具有一相位差.在分析驱动机构工作原理的基础上,给出了其综合问题的准确表述,即:已知机架长度和摇杆摆角,按许用传动角综合正置式曲柄摇杆机构.推导出这类机构最小传动角与杆长及摇杆摆角之间的解析关系,分析最小传动角接近其上确界时的杆长及最大杆长比变化趋势,进而建立了按许用传动角综合正置式曲柄摇杆机构的解析法.给出了翻板机驱动机构综合实例,性能参数分析结果验证了综合方法的正确性和可行性.

期刊

翻板机曲柄摇杆机构正置式传动角解析方法

轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真

其他学术论文