【摘 要】
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采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液
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采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据。
A six-legged walking mechanism was designed and developed by a combination of crank-rod mechanism and hydraulic drive. The walking leg mechanism was analyzed. The mechanical model of walking leg mechanism was established. The kinematics and dynamics analysis of walking leg and the design calculation of walking leg hydraulic system were conducted. The relationship between each leg and the movement status of walking mechanism was clarified. Provide a basis for further gait planning and control system design.
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