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随着人工智能技术的发展,汽车智能驾驶技术日渐成熟和完善,高精定位、前视摄像头、毫米波雷达和高精地图可以高效地保障车辆安全可靠地行驶。但是在遇到高楼林立的城市路段、峡谷、隧道等路况,定位信号会变得薄弱甚至丢失;又如在迎着太阳行驶的路上,强光会导致前视摄像头过曝光而功能降低,导致无法分辨车道线、道路边界及障碍物等,智驾感知能力降低、安全风险增大。汽车自身多种冗余感知模块的应用可以较好解决上述这类问题,通过采集三轴六向加速度和航向角信息,融合离散系统方式和欧拉公式等算法,嫁接毫米波雷达测距和高精地图的全局坐标系