【摘 要】
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围绕车载平台重载工况下的快速调平需求，针对传统液压调平缸在大负载工况下调平精度不高问题，通过采用电动缸使调平过程中由支腿变形产生的误差可以精确计算，并提出了基于干扰补偿的车载平台快速调平控制策略。分析了四支点调平工况下的支腿缸负载特性，建立了电动缸形变误差模型，采用干扰补偿反馈方法修正调平误差，利用AMESim和MATLAB/Simulink软件对调平系统进行联合仿真验证，并搭建实验样机进行实验验
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划（2020JQ487）； 陕西省高校科协青年人才托举计划（20190412）；
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围绕车载平台重载工况下的快速调平需求，针对传统液压调平缸在大负载工况下调平精度不高问题，通过采用电动缸使调平过程中由支腿变形产生的误差可以精确计算，并提出了基于干扰补偿的车载平台快速调平控制策略。分析了四支点调平工况下的支腿缸负载特性，建立了电动缸形变误差模型，采用干扰补偿反馈方法修正调平误差，利用AMESim和MATLAB/Simulink软件对调平系统进行联合仿真验证，并搭建实验样机进行实验验证。结果表明:基于机械变形干扰补偿的四支点调平控制方法能使调平精度提高25%、调平时间缩短71.4%，使大负载大倾角情况下的车载平台在10s内完成快速调平。
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