论文部分内容阅读
飞行器在全包络上表现出明显的气动参数不确定性，以某无人机纵向模型为研究对象，提出一种不确定参数在线估计的自适应观测器故障重构方法。首先，将系统状态方程描述为一类带时变参数的仿射非线性结构，在参数增广系统能观性分析基础上，采用增广容积卡尔曼滤波（augmented cubature Kalman filter，ACKF）算法实现气动参数在线估计，以克服鲁棒性死区故障检测方法的保守性，提高检测灵敏度。其次，将所估计参数用于自适应观测器设计，由于 Lie 导数分析方法保证了对象系统的能观性，故系统不必满足文献方