【摘 要】
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为了实现大规模无人机集群在少数领导者下的协同控制，提出了一种基于特定有限交互规则的无人机集群协同控制方法。所设计的有限交互规则主要包括有限交互方式设计和交互机制设计两方面，其中无人机的有限交互通过基于有限视场限制下随机视线遮挡关系的邻居选择机制实现。无人机间的交互机制从位置协同和速度协同两方面进行设计，考虑无人机间飞行安全性设计了位置协同力，考虑不同时期无人机任务目的设计了速度协同力。通过仿真实验
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目（2018AAA0100803）； 国家自然科学基金（U20B2071，U1913602，U19B2033）；
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为了实现大规模无人机集群在少数领导者下的协同控制，提出了一种基于特定有限交互规则的无人机集群协同控制方法。所设计的有限交互规则主要包括有限交互方式设计和交互机制设计两方面，其中无人机的有限交互通过基于有限视场限制下随机视线遮挡关系的邻居选择机制实现。无人机间的交互机制从位置协同和速度协同两方面进行设计，考虑无人机间飞行安全性设计了位置协同力，考虑不同时期无人机任务目的设计了速度协同力。通过仿真实验结果发现，所设计的有限交互规则可以实现无人机集群对于指定的少数领导者运动的跟踪，完成具有期望运动轨迹的集群协同运动。
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