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发动机怠速工况作为发动机主要工况之一，是典型的非线性、滞后性、多变量时变系统，很难建立其准确的数学模型，控制系统的设计也非常复杂。应用传统的PID控制策略，结合比例积分的混合迭代学习控制，介绍了混合迭代学习控制原理并应用在发动机状态变量模型下的怠速控制。在Simulink中建立仿真模型验证该方法的控制效果。结果表明，使用该控制法的发动机状态变量模型有更快的收敛速度、更小的绝对偏差和调节时间，跟踪期望输出用时少，保持怠速转速快速稳定在期望值，性能表现更优。