【摘 要】
：
为了分析合作机器人(Cobot)的动力学性能,根据Cobot的特点和单向超越离合器的特性,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的驱动控制模型,并仿真
论文部分内容阅读
为了分析合作机器人(Cobot)的动力学性能,根据Cobot的特点和单向超越离合器的特性,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的驱动控制模型,并仿真验证了该关节机构的被动约束特性.设计了基于SimMechanics的Cobot轨迹控制的仿真程序,并对Cobot机构的动力学特性进行了仿真研究.仿真结果表明,该Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.这种Cobot模型可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.
其他文献
在中国经济社会面临深刻转型的背景下,资本市场的作用尤为凸显,资本市场的改革、创新和发展对中国经济复苏、结构调整和增长方式的转变具有重大意义。在此基于1992—2012年OC
根据国内外循证医学指南制定标准化方法与步骤,组建多学科指南制定专家工作组,先后经过指南注册及指南计划书撰写、相关指南评价分析、临床问题遴选和确定、临床证据检索及评
统计能量分析模型中系统参数的确定是应用统计能量分析的一个难点，文中在应用统计能量分析计算水下双层加筋圆柱壳体的振动和声辐射过程中，通过灰色预测来辨识系统的统计能量分
近些年来,随着城市燃气覆盖率的上升,全国各地相继发生多起严重燃气安全事故,城市燃气安全管理问题突出,亟待解决,目前燃气安全已经引起社会各界广泛的关注。本文结合城市燃
目的探究胶质细胞源性神经营养因子（glial cell line-derived neurotrophic factor,GDNF）对早期激素性股骨头坏死（steroid-induced avascular necrosis of the femoral head,SAN
在推导同振球型振速水听器测量原理的基础上,给出了其声压的数学表达式.对水听器的振速测量和其表面上的声压分布特性进行了理论计算和分析,结果表明,球体的密度比M/m不仅对
对影响伸缩装置伸缩量的因素及常见病害进行了分析,并提出了相应的控制措施。
目的:探讨除不恰当术前准备以外的易发甲状腺术后甲状腺危象的危险因素。方法:回顾性分析本院近5年收治的725例甲状腺手术患者的资料,预先设计统一的表格,收集可能的危险因素
目的基于构建Bcl2沉默和过表达腺病毒观察Bcl2对成骨细胞骨形态发生蛋白2（bone morphogenetic protein-2,BMP-2）、骨保护素（osteoprotegerin,OPG）蛋白的调节作用及补肾健脾活血方
目的检测冠心病患者血液循环中miR-126表达的变化,探讨其相关的临床意义。方法收集2010年12月至2013年2月该院诊治的冠心病患者66例,单支病变20例,双支病变24例,多支病变22例