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针对有人干扰的动态室内环境，利用可定位性估计理论提出一种RGB-D传感器辅助激光传感器的移动机器人可靠自定位方法。利用RGB-D传感器信息快速检测人的位置区域，并通过坐标转换计算激光扫描数据中的动态障碍物影响因子，结合离散化Fisher信息矩阵在线估计观测信息的可定位性矩阵；同时通过预测模型协方差矩阵评价里程计信息的可靠性，从而动态补偿观测信息对粒子集的影响。在典型含多人运动的动态室内环境中实验，结果验证了本文方法能够提高机器人自定位的准确性和可靠性。