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立式油罐是石油石化行业中最常见的存储设备,为此设计一种永磁轮式爬壁机器人(wallclimbing robot,WCR)代替人工对油罐进行无损检测。基于WEB的地面系统采用无线方式对爬壁机器人进行远程控制和信息查看,并将控制系统划分了多层结构来对WCR进行控制。采用了油罐表面全覆盖算法来对油罐表面进行全覆盖检测,通过仿真和实验室测试完成了预期效果。