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模仿人的皮肤与肌肉组织，本文提出了一种具有电流变流体的机器人手指柔顺指端的结构，在机器人的双指手爪中，指端是类似于皮肤的弹性薄膜和在皮肤下填充电流变流体的聚氨酯泡沫层组成，在未施加电场时，指端极为柔软，当电流变流体受电场作用时，指端成类固体状，试验结果表明，柔顺指端对物体的抓握过程是从柔性抓所至到物体被锁固在两指间的硬性抓握，因而在同样抓握力下，提高了机器人手爪举升物体的能力。