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为了提高汽车操纵稳定性和行驶安全性，该文针对ESP系统的特性，采用“魔术公式”轮胎模型，建立了七自由度汽车模型，运用MATLAB／SIMuUNK软件实现数学模型到仿真模型的转换并进行了仿真分析。根据ESP系统的非线性时变特性，运用模糊控制原理，设计了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的参数自整定模糊-PI控制器。仿真结果表明，该控制方法可以较好地控制汽车的横摆角速度，提高汽车的操纵稳定性。