【摘 要】
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对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计，通过建立动力学方程和欧拉方程，对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析，已知机构在给定空间位置和姿态下的输
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50375007）
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对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计，通过建立动力学方程和欧拉方程，对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析，已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时，可以反向求解机构的动力学反解，通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据，由此得知冗余驱动在改善原机构的动力学特性方面的良好表现．
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