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针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域,以跟踪'8'字形轨迹为例进行了仿真,结果表明,闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。
约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制
【摘 要】
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针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及
【机 构】
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吉林大学通信工程学院吉林化工学院信息与控制工程学院
【出 处】
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吉林大学学报(工学版)
【发表日期】
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2009年1期
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