【摘 要】
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针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题，在传统人工势场法基础上，以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量，构建了一种新型的位置和速度势场模型，提出了一种新的自
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针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题，在传统人工势场法基础上，以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量，构建了一种新型的位置和速度势场模型，提出了一种新的自适应势场法。通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部极小问题。实验结果表明，该方法能使机器人选择最佳避障策略实现主动避障，快速地摆脱动态障碍物，规划出光滑路径，从而提高避障效率，较好地解决了动态未知环境中的路径规划问题。
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