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基于自主研制的模块化管道机器人作为运动和检测平台,采用激光三角法对天然气管道内置凸起、凹陷缺陷进行快速、高精度、非接触内径测量实验,提取管道变形数据,剔除粗大误差进行坐标修正,并经过数据处理绘制缺陷波动曲线和二维坐标重构图像。对比实验结果,该管道检测机构宽度、高度检测精度均在0.1mm内,较通径仪法和超声法的毫米级测量精度提高一个数量级。