【摘 要】
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掘进机是煤矿井下巷道掘进的主要设备,其控制方式的自动化、智能化,是实现巷道掘进无人化的关键,是未来的发展方向。为了真正将人从环境恶劣、危险性高的生产现场解放出来,打造智能安全高效的井下作业环境,首先要实现掘进机的机器人化。机器人必须准确地知道自己的坐标位置、姿态参数及目标模型才能准确地执行命令,因此掘进机机器人化的前提需要解决以下关键技术:在大地坐标系下,实时追踪掘进机车体的坐标,检测掘进机车体的
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掘进机是煤矿井下巷道掘进的主要设备,其控制方式的自动化、智能化,是实现巷道掘进无人化的关键,是未来的发展方向。为了真正将人从环境恶劣、危险性高的生产现场解放出来,打造智能安全高效的井下作业环境,首先要实现掘进机的机器人化。机器人必须准确地知道自己的坐标位置、姿态参数及目标模型才能准确地执行命令,因此掘进机机器人化的前提需要解决以下关键技术:在大地坐标系下,实时追踪掘进机车体的坐标,检测掘进机车体的航向和姿态,快速建立要掘进的巷道断面三维模型。基于这种认识,研究了一种基于自动全站仪和陀螺寻北仪设计的定
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