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在城市峡谷中两侧建筑物几何结构相近的情况下,阴影匹配算法难以保证沿街方向的定位精度。针对此问题,本文通过在阴影匹配算法的基础上,引入GPS速度信息,提出一种基于EKF的GPS/SM组合定位算法。实测结果表明,本文提出的算法在沿街方向的平均绝对偏差是1.18m,比传统GPS的3.58m和阴影匹配算法的4.34m,分别降低了67.0%和72.8%。