【摘 要】
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AGV作为一种典型的非完整约束型机器人,在工业和物流业中用于组建高效、快捷的物流系统。在电磁引导的基础上提出一种智能的控制方式,使AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的
【机 构】
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南京工业大学电气工程与控制科学学院
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AGV作为一种典型的非完整约束型机器人,在工业和物流业中用于组建高效、快捷的物流系统。在电磁引导的基础上提出一种智能的控制方式,使AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的响应速度和自动纠偏的能力。当AGV在运行过程中产生位置偏差和角度偏差时,使用模糊控制来调控AGV两个主动轮的速度,保证AGV运行于预定的轨迹。最后通过使用SIMULINK仿真验证AGV的纠偏能力,并在工业现场验证了AGV系统所需实现的功能,证明了该系统达到了速度快反应、智能化、稳定性强的要求。
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