“内圣外王”最早出现在《庄子·天下篇》：“是故内圣外王之道，暗而不明，郁而不发。”虽语出于庄子，后世儒家却皆以此称述自己，把儒家追求的人格理想与社会理想，叫做“内圣外王之道。”
　　儒家讲“内圣外王”，内圣是理想人格的培养，外王是理想社会的建构，理想人格的培养就是成圣成贤；理想社会的建构就是实现仁政与王道。是儒家思想一體之两面：理想的社会是具有理想人格的圣人来建立的；只有在理想社会中才能够培养具有理想人格的圣人。
　　儒家创始人孔子建立的以“仁”、“礼”关系为核心的思想体系实际上就是内圣与外王之间的一种张力，“仁”是内在的主观修养，其目的就是要培养以“仁”(也就是“内圣”)为特征的理想人格。孔子论仁，内容丰富，最根本的是把“仁”作为内在于人的生命之中的道德品质，是人之所以为人的本质。其思想是要发掘人的内在仁心，来培养个体人格的主动性与独立性。
　　然而孔子对于内在仁心的观念，可以在人的反省中随时呈现出来，表现为一种外在的客观的东西，也就是说，内在之“仁”的精神，已不再局限于个人的内心体验与精神自觉上，而是发之于中、行之于外，须在实践中表现出来。孔子最为重视的是所谓“行仁”，并通过“行仁”而达到“天下归仁”的目的，就是让人的内在仁心在外在的行动中表现出来，“博施于人而能济众”。这里固然有重视仁者感召力的因素，更重要的是这种感召力的结果，即圣人负有建立合理性的社会存在的责任。
　　《论语·宪问》的一段对话最能体现孔子之精神：“子路问君子，子曰：‘修己以敬。’曰：‘如斯而已乎?’曰：‘修己以安人。’曰：‘如斯而已乎?’曰：‘修己以安百姓。修己以安百姓，尧圣其犹病诸。”’君子就是体仁行仁之人，其责任就是把对于仁的体认推广到百姓身上。修己是立仁之体，这是内圣；安人安百姓是达仁之用，这是外王；不难看出，“修己”的目的并不局限于个体人格的提高，造就一个人格高尚的君子。内圣与外王是统一的，作为一个有了内心之仁的人，既然有了仁的自觉，就必须把这种自觉推广开去，落实在外王事功上，尽到安人安百姓的责任。对于统治者来说，更要以天下苍生为念，时刻把百姓的利益放在第一位。
　　孔子这样一套思想成为儒家内圣外王论述的基础。孟子认为，人有“不忍人之心”，即“恻隐、羞恶、恭敬、是非之心”，人去同情别人、羞耻为恶、恭己敬人、明辨是非，这样就有了“仁义礼智”四种美德，四种内在仁心是人的本性，是善。把这四种美善之心向外推广应用到现实政治之中，就是发挥先天固有的仁心，实现王道政治。因此所谓仁政王道，在孟子那里就是以德行仁，以内心之仁去实现外王的事功，就是扩充内在固有的四端之心，施及于黎民百姓。
　　孟子生活在战国中期，彼时天下大乱，周礼彻底崩溃，社会应向何处去?如何重建政治秩序与社会稳定?类如孔子，孟子也提出要通过人的主观精神自觉，发而行王道、施仁政。孟子说，当权者也有仁心，因此实现仁政不仅应该而且有可能，齐宣王不忍心看到吓得哆嗦的牛被牵进屠场，证明他有着施仁政、行王道之心，就能在现实统治中落实。如果统治者都能够用仁心来统治，天下百姓就会各安其生、各得其所，这仅仅依赖于统治者仁心的发动。
　　儒家内圣外王之道在《礼记·大学》篇中，被概括为“三纲领、八条目”。“三纲领”是指“明明德”、“亲民”、“止于至善”；“八条目”是指“格物”、“致知”、“诚意”、“正心”、“修身”、“齐家”、“治国”、“平天下”。这可以说是儒家思想一个完整的理论建构，其中的核心依然是内圣外王之道。“修身”之前的五个条目是“内圣”的功夫，后面三个条目是外王事功。
　　在儒家思想史上，内圣外王之道贯穿于始终，成为儒学思想家论述个人人格培养与如何建构合理的社会存在、并把这两方面有机结合起来的一个理论框架。汉、宋诸大家几乎无不讲“内圣外王之学”，直至当代新儒家。新儒家代表人物牟宗三认为，中国文化重视正德利用厚生，以安顿生命，并由此而产生出心性仁义之学，一方面展开为主观的心性之学，另一方面展开为客观的礼乐教化系统，合起来就是内圣外王。他们提出要“返本开新”，在心性之学这种“内圣”基础上，阐发出“民主与科学”的“新外王”。