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针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题，基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究。利用步态检测系统，获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息，骨盆中心前进方向的速度信息。基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数，根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度，同时通过优化人机间的最优尺寸关系规划了骨盆运动速度。利用MATLAB软件对助行过程系统的运动特性进行了仿真分析，并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研究。研究结果表明：助行机器人能够按正常行走步态规律实现助