【摘 要】
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研究了利用管道清管器（PIG）搭载惯性测量单元（IMU）实现管道三维地理坐标测量的方法.该方法以捷联惯导系统（SINS）定位为主,并辅以校正信息的Kalman滤波估计算法来解决SINS计算的发散
【机 构】
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辽宁大学物理学院,沈阳工业大学信息科学与工程学院
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研究了利用管道清管器（PIG）搭载惯性测量单元（IMU）实现管道三维地理坐标测量的方法.该方法以捷联惯导系统（SINS）定位为主,并辅以校正信息的Kalman滤波估计算法来解决SINS计算的发散问题.首先,将测量装置搭载在PIG上,PIG在管道中运动的同时记录惯性信号.然后,经离线计算得到管道的三维地理坐标,并利用IMU的姿态倾角和里程轮速度对SINS计算的误差进行校正.最后,建立了9维状态量Kalman滤波模型方程,并利用扩展Kalman滤波算法进行求解.实验结果显示,该系统对于30 m管道的测量精度为
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