【摘 要】
：
基于点对应的相机姿态估计算法缺少科学的性能评价方法，增加了工程应用中算法选择的难度。针对该问题，提出了在特定代价函数下的相机姿态估计算法性能评价方法，主要包括3个性能评价参数：精度、效率和存在区域最优解成功率。其中，区域最优解不同于局部最优解，若给定区域为代价函数定义域，则区域最优解等价于全局最优解。着重阐述了存在区域最优解的判断方法，以角度残差为基础建立代价函数，利用姿态矩阵计算代价函数的Hessian矩阵下界，若Hessian矩阵下界半正定，则代价函数在以该姿态矩阵为中心、大小由像点噪声模型确定的邻域
【机 构】
：
国防科学技术大学航天科学与工程学院，湖南长沙410073图像测量与视觉导航湖南省重点实验室，湖南长沙410073
论文部分内容阅读
基于点对应的相机姿态估计算法缺少科学的性能评价方法，增加了工程应用中算法选择的难度。针对该问题，提出了在特定代价函数下的相机姿态估计算法性能评价方法，主要包括3个性能评价参数：精度、效率和存在区域最优解成功率。其中，区域最优解不同于局部最优解，若给定区域为代价函数定义域，则区域最优解等价于全局最优解。着重阐述了存在区域最优解的判断方法，以角度残差为基础建立代价函数，利用姿态矩阵计算代价函数的Hessian矩阵下界，若Hessian矩阵下界半正定，则代价函数在以该姿态矩阵为中心、大小由像点噪声模型确定的邻域内为凸函数，即存在区域最优解。借助仿真实验平台，对9种经典相机姿态估计算法进行了性能评价。结果表明，RPnP LHM算法的综合性能最优。
其他文献
报道了一种用离轴型二元组合光学元件产生多重像的新方法。此元件集Fresnel波带板和二维Dammann光栅为一体,同时具有分束和聚焦功能。应用时无需成像透镜。分束点阵为9×9,焦距为823 mm。当物的频谱面和二元组合光学元件的平面重合时,在与物面共轭的像面上产生同一物的9×9个多重图像,排列与分束阵列相同,图像清晰均匀.光强相对误差小于5%。
阐述了激光电离空气成像的理论及其可行性,描述了激光电离空气成像方式与装置,提出了激光电离空气成像可触控的理论方法和方式,认为只有用低功率飞秒激光电离空气成像,才能让人触碰;并提出基于检测激光回波相关参数,检测图像是否被触碰的检测方式,以及基于三角定位法向成像位置发射触碰检测信号的检测方式;提出带有触感的、可应用于实践的空间可触控成像的方式,即全息投影成像、雾屏成像与激光电离空气成像相结合,前两者用来形成基本图像,后者用来形成按钮图像并用于触控,并在触碰时有触感。
A simple approach based on six transfer cells and simulated annealing algorithm for analyzing and tailoring the spectra of arbitrary microring resonator arrays is presented. Coupling coefficients, ring sizes, and waveguide lengths of microring resonator a
经过几年的踌躇和等待新研究成果后，惯性约朿核聚变似乎又开始前进。计划管理人员颇为振奋，开始规划“实验室微聚变装置”的下一代聚变驱动器。最好的消息来自髙度保密的“队长哈立特”计划。据说该计划曾利用核爆产生的X射线“点燃”聚变燃料小丸。好消息也来自罗切斯特大学力能学实验室的非保密实验，利用直接驱动法进行惯性约束核聚变。
We experimentally demonstrate the generation of an array of optical bottle beams by employing multiple self-accelerating Airy beams. This kind of optical bottle array is created by superimposing eight Airy beams along a circle, all with inward acceleratio
We demonstrate terahertz (THz) frequency laser emission around 3.2 THz from localized modes in one-dimensional disordered grating systems. The disordered structures are patterned on top of the double-metal waveguide of a THz quantum cascade laser. Multipl
气溶胶是城市污染的主要成分，也是气候评估中最大的不确定因子。利用2011年1月至2012年12月气溶胶观测资料，分析了新型超级城市深圳地区的气溶胶光学特性。深圳地区气溶胶表现出强吸收特征，散射、吸收系数的平均值（标准偏差）分别为(175.4±127.8)×10-6 m-1、(30.5±24.5)×10-6 m-1，单次散射反照率平均值为0.83，较北京、广州等国内城市观测值大，但小于国外城市的观测值。气溶胶光学特征呈明显的季节变化，散射、吸收系数和单次散射反照率均在冬季最大，夏季最小。气溶胶特征日变化不仅
The monitoring of increased intracranial pressure (ICP) is necessary in the diagnosis and treatment of patients with neurological disease because it can provide an insight into the mechanism of the head injury. In this letter, we develop a novel miniature