“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

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【摘要】

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以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.

【作者】

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唐元贵王健陆洋要振江

【机构】

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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2019年6期

【关键词】

：

全海深自主遥控水下机器人(ARV) 模糊层次分析法参数化设计试验研究

【基金项目】

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中国科学院战略性先导科技专项(XDB06050200);国家重点研发计划(2017YFC0300800)

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以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.

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