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以某型高机动越野火箭炮为研究对象，基于随机路面激励，应用多刚体系统动力学和柔性多体动力学的理论，建立该越野火箭炮刚柔耦合模型，研究其行驶垂向动力学特性。考虑了油气弹簧的非线性特性以及轮胎的作用，重点编写了B、C、D级路面的随机路面谱，进行不同车速下的行驶动力学仿真。结果表明，非线性的油气悬架系统能较好地减轻路面的垂向冲击。仿真得到的车炮动态响应特性曲线，为该高机动火箭炮的研制提供了有用的参考。