仿人机器人稳定步行控制研究

来源 :智能系统学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cwy198783

【摘要】

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介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器

【作者】

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彭秀艳李一丹吕淑萍赵希人

【机构】

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哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江科技学院电气工程与信息学院

【出处】

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智能系统学报

【发表日期】

：

2008年6期

【关键词】

：

ZMP稳定判据模糊控制踝关节运动 ZMP stability criterion fuzzy control ankle joint motion

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介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置，实现机器人的稳定步行．

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