【摘 要】
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运用Voronoi图理论及人工势场理论,研究了一种基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划的方法,用来实现未知室内环境中移动机器人的自主导航。该方法朝向预先定义的目标点
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运用Voronoi图理论及人工势场理论,研究了一种基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划的方法,用来实现未知室内环境中移动机器人的自主导航。该方法朝向预先定义的目标点位置来探测室内环境,生成近似Voronoi图,同时利用人工势场法进行避障,生成一条能达到目标点的安全、光滑路径。仿真结果表明,该方法简单且易于实现,同时能够减少规划时间。
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