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考虑惯性执行器输出速度有限的实际，引入趋近律变化速率的控制函数，设计了一种新的无抖振离散滑模变速趋近律算法．首次提出了通过设计趋近律变化速率来构造离散滑模趋近律的思想，使得控制器的物理意义更加明显，设计更加灵活和简单．对于标称系统，该算法可以使切换函数在有限时间内快速无抖振地收敛至零；对于满足匹配条件的不确定系统，切换函数能够收敛至与不确定性及控制参数相关的某一数值，通过设置控制参数，可使这一数值任意小．