【摘 要】
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下肢外骨骼研究一直是外骨骼发展研究领域的热门。在下肢外骨骼的研究中主要分为两种驱动类型，即：有动力系统驱动和无动力被动式下肢外骨骼；在有动力驱动的下肢外骨骼中，又分为刚性下肢外骨骼和柔性下肢外骨骼。对两种不同驱动类型的下肢外骨骼研究进行综述分析，介绍其发展状况、结构原理、装备的优势和不足，分析了它们的性能，以及在以后的研究中需要注意的关键技术。
【机 构】
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载运工具与装备教育部重点实验室华东交通大学
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（52075171）； 江西省研究生创新资金（YC2021-S466）；
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下肢外骨骼研究一直是外骨骼发展研究领域的热门。在下肢外骨骼的研究中主要分为两种驱动类型，即：有动力系统驱动和无动力被动式下肢外骨骼；在有动力驱动的下肢外骨骼中，又分为刚性下肢外骨骼和柔性下肢外骨骼。对两种不同驱动类型的下肢外骨骼研究进行综述分析，介绍其发展状况、结构原理、装备的优势和不足，分析了它们的性能，以及在以后的研究中需要注意的关键技术。
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