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ESP系统作为一种汽车主动安全装置，对于提高汽车操纵稳定性，预防发生行车事故有着十分重要的作用，并成为行业研究热点。但已有研究忽略了汽车实际转向过程中任一方向盘转角必将引起左右前轮转角不等的事实及产生的影响，笔者以某车型为背景，基于Adams／car建立车辆多体系统动力学模型。基于三自由度车辆参考模型，以车辆偏航角对转角的响应为判据，在Matlab／simulink中构建ESP制动控制逻辑。并进行Adams／car—Matlab／simulink联合仿真，验证了控制逻辑的正确性和有效性。