【摘 要】
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讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题 .基于增广静态反馈控制模型 ,提出当载荷参数不确定时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应和鲁棒控制
【机 构】
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南京航空航天大学理学院!南京210016,上海交通大学工程力学系!上海200030,南京航空航天大学理学院!南京210016
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讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题 .基于增广静态反馈控制模型 ,提出当载荷参数不确定时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应和鲁棒控制方法 ,通过仿真运算 ,证实了方法的有效性 .
The control problem of the free-floating space manipulator system whose position and attitude are not controlled is discussed.Based on augmented static feedback control model, the adaptive and robust control of the space robot to track the desired trajectory of the inertial space when the load parameters are uncertain Method, through the simulation operation, confirmed the validity of the method.
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