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研究了机器人班组在执行各种任务时的协调控制，由于机器人班组是由多个能力有限的机器人组成的，被操作的对象可以是一个刚体，柔性体或机械系统，而且需要跟踪的运动也可以是各种各样的，所以整个系统是相当复杂的，这样的机械系统，按其力学性质可以将要实现的控制任务加以分解，从而实现递阶控制，各层的控制只完成被分解出来的特定的较简单的任务，而各机器人之间的协调由自组织算法自动完成。