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机器人动力学参数的精确辨识是对机器人进行精确控制的前提，参数辨识的精度与所采用的标定轨迹直接相关．以RRR机械臂为研究对象，建立该机械臂的动力学模型．在动力学参数辨识时，选择有穷傅里叶级数做为最优激励轨迹的表达式，通过最小化退化矩阵的条件数来获得最优激励轨迹中的参数，同时把各关节位置、速度和加速度的物理约束与激励轨迹结合起来，使获得的最优激励轨迹在物理意义上是可行的．通过在激励轨迹中指定频率范围来避免激励机器人的柔性特性，利用最小二乘法来辨识动力学参数．最后仿真验证了该辨识方法的有效性．