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针对海底管道和电缆的人工维护和检测,采用自主式水下机器人,研究嵌入式管线检测系统。以Samsung Cortex-A8 S5PV210 CPU为核心的嵌入式硬件,包括侧扫声纳、GPS和Doppler Velocity Logs。海底管线的侧扫声纳图像通过高斯滤波、二维平均恒虚警率方法进行目标分割、Canny边缘检测和Hough变换检测直线,最终检测到图像中的管线,并设计界面进行LCD显示。实验结果表明,该方法通过嵌入式软硬件的配合,能够检测出海底声纳图像管线并显示,为海底管线检测提供一种新的有效方法。