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针对倒立摆多输入多输出系统，由于复杂非线性，强耦合性而难以建立数学模型和难以控制的问题．提出一种PID参数模糊自整定的控制方法。利用MATLAB设计PID参数模糊自整定控制器，并进行仿真和实际应用。通过与常规PID控制方法相比较，可以看出PID参数模糊自整定的控制方法不需要建立精确的数学模型，还可以及时在线调整PID参数，获得更好的控制效果。