【摘 要】
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高速铁路的快速发展对高精度高铁控制网的建设提出了更高的要求。全球定位系统（GPS）测量技术因其高精度、高效率等技术特点，现已成为建立高铁控制网的主要技术手段。另外，随着我国北斗卫星导航系统（BDS）的建成和全面运行，以BDS为主建立高铁控制网将成为必然趋势。虽然前人通过大量的工作论证了BDS系统的性能，但甚少采用实测高铁控制网数据对BDS基线解算性能进行分析。采用自研制北斗基线处理软件（BGO）对
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高速铁路的快速发展对高精度高铁控制网的建设提出了更高的要求。全球定位系统（GPS）测量技术因其高精度、高效率等技术特点，现已成为建立高铁控制网的主要技术手段。另外，随着我国北斗卫星导航系统（BDS）的建成和全面运行，以BDS为主建立高铁控制网将成为必然趋势。虽然前人通过大量的工作论证了BDS系统的性能，但甚少采用实测高铁控制网数据对BDS基线解算性能进行分析。采用自研制北斗基线处理软件（BGO）对某段高速铁路控制网一等控制点（CPI）进行了基线解算，通过对比BGO软件与徕卡无限测量软件（Leica
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为有效提高人群拥堵时的疏散模拟精度，基于社会力模型和有限理性约束，提出一种自适应人群疏散仿真模型，该模型改进了传统社会力模型中行人自驱动力的期望方向和期望速度，对避障情况下行人的最优运动方向和速度进行自适应计算，同时引入有限理性路径决策机制，更为准确地描述行人在拥堵状态下的路径选择行为。结果表明：所提出的模型是可行有效的，行人的有限理性约束在人群密度较大的时候表现出疏散优势，更加符合真实情况下的人
为解决多轴应急救援车辆在复杂环境行驶时的定位误差问题，设计了一种基于多信息融合的组合定位系统。该定位系统主要由前端里程计和后端优化模型组成。首先完成三轴车运动学建模，推导出基于惯性测量单元（IMU）的运动学预测方程和基于全球定位系统（GPS）的运动学观测方程，通过Kalman滤波器进行状态更新，完成前端里程计的构建；设计了基于迭代最近点（ICP）匹配算法的外参标定工具，并构建了特征点云匹配模型，完
自主定位是移动机器人实现完全自主移动的基础，其中的关键技术同步定位与建图（simultaneous localization and mapping， SLAM）备受关注，成为当前机器人领域的研究热点。惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）因具有不受外界环境影响的优势广泛应用在SLAM系统中。SLAM后端使用非线性优化方法进行IMU状态的优化，当状态数目较多时，
本文设计合成了两个4-甲硫基苯乙炔基取代的1,4,5,8-萘二酰亚胺(1,4,5,8-NDI)和1,2,5,6-萘二酰亚胺(1,2,5,6-NDI)同分异构体化合物1和2,并用紫外-可见吸收光谱、电化学等手段研究了其物理化学性质.化合物1和2结构上的差异导致其物理化学性质以及单分子器件性能表现出差异.密度泛函理论(DFT)计算表明,基于1,4,5,8-NDI的化合物1具有更低的最高已占轨道(HOM
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