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五轴数控机床是实现工件复杂表面精密加工的重要设备，而机床本身精度是保证加工精度的重要前提。以一台大型五轴数控加工机床为研究对象，分析各项误差，应用多体系统运动学理论，建立移动轴与旋转轴的几何误差数学模型，推导出刀具相对工件坐标系的位置与姿态误差表达式，为误差补偿提供精确数学模型，提高机床加工精度。