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文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑，给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器，而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析，结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性，针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真，仿真结果说明了算法的有效性。